Una leggenda pretende riportare a Roberto il Guiscardo, la fondazione ed il nome del castello di Monteroberto; il restante racconto leggendario lo vuole anche legato alla gente superstite di Planina.
Nel Castello di Monteroberto avrebbe passato la sua fanciullezza anche Federico II.
La prima menzione della località si ha in un antico documento del 1079, che riporta l’ atto di donazione fatta all’ eremo di Camaldoli da Ugo, conte di Jesi, di un appezzamento di terra in località Morro Panicale (oggi Castelbellino).
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